本申请公开了一种杆塔点云语义分割方法、系统、设备及介质，包括：对输电线路点云数据进行分段后进行中心化，同时对点云数据进行手工语义分割，结合中心化的点云数据及手工语义分割的标签，组成二维数据并作为原始数据集S0；将杆塔、导线、地面、绝缘子串进行点云自由组合生成新的点云数据集S1，将S0与S1合并得到点云数据集S2；通过点抖动、绕z轴旋转、伸缩变换中的一种方式或者任意组合方式对点S2的点云数据进行处理后，对S2进行下采样得到自建数据集；对点云掩码自动编码器进行预训练后，基于自建数据集对网络进行语义分割迁移学习，得到输电线路点云语义分割自监督学习模型。从而解决了点云数据稀缺和点云数据标注困难的问题。