本发明公开了一种车辆安全环境感知辅助避险系统及其辅助避险方法，包括设置在车体上的设备群，所述设备群设置有视觉设备组和感应设备组；所述设备群中各终端的采集信号输出端通过中控系统电性连接至警示模块和紧急避险执行模块；所述警示模块根据所述视觉设备组的采集信息构建车体及其周围环境的可视化虚拟模型；所述警示模块根据所述感应设备组的采集信息，在所述可视化虚拟模型内构建以车体模型为中心的可视化报警模型；所述警示模块的紧急避险触发模块的控制信号输出端电性连接于所述紧急避险执行模块的控制信号接收端。本发明解决传统避障系统易受路况温度等行驶环境因素影响的问题，实现车辆与风险目标之间的远距离、高精度安防。