本发明公开了假肢稳定性控制方法、装置、智能假肢、终端及存储介质，所述方法包括：获取智能假肢的运动模式，并确定所述运动模式下所述智能假肢中单只假肢所处的运动状态，其中，所述运动状态包括单只假肢处于落地支撑状态或者处于站立起步状态；获取单只假肢处于所述运动状态时，小腿部的惯性数据，其中，所述惯性数据包括加速度数据和/或速度数据；基于所述惯性数据，对所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力进行调整。本发明可以针对单只假肢，通过调整膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力来控制假肢晃动，提高假肢的稳定性与寿命，保证用户的使用安全。