本申请实施例提供了一种路径生成方法、装置、车辆以及存储介质。本方法包括：获取时空语义走廊；在时空语义走廊中将多个基础轨迹点进行离散化撒点处理，得到初始解空间；基于多个基础轨迹点，确定初始解空间对应的增强型图，增强型图中包括多个增强点以及多个增强边，增强边为关联两个增强点的边；基于增强型图与轨迹代价函数，从初始解空间中确定当前时刻的自动驾驶轨迹。在时空语义走廊的基础上确定增强型图，结合轨迹代价函数根据增强型图中的增强点和增强边进行生成自动驾驶轨迹，相比只通过时空语义走廊生成自动驾驶轨迹，本方案通过增强型图生成自动驾驶轨迹在驾驶场景中能更高效地得到自动驾驶轨迹，且得到的自动驾驶轨迹为全局最优解。