本申请涉及一种足式机器人、足式机器人的运动控制方法。所述方法包括：响应于反关节站立指令，所述反关节站立指令包括从正关节标准站立状态切换至反关节站立状态；确定所述正关节标准站立状态的关节初始角度值、所述反关节站立状态的机械限位角度值；基于全身控制算法，进入正关节标准站立状态；基于所述关节初始角度值、所述机械限位角度值，确定从正关节标准站立状态运动至反关节站立状态的第一离散角度值；基于关节比例微分控制将所述第一离散角度值转换成第一关节转矩，基于所述第一关节转矩控制大腿电机、小腿电机转动，以使足式机器人到达反关节站立状态的反关节机械限位。采用本方法能够改善足式机器人不同状态的稳定切换。