本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种自动驾驶控制方法、装置、系统、设备及存储介质，通过在训练自动驾驶决策模型时，采用利用自动驾驶决策网络驱动车辆运动与驾驶环境交互以收集多场景的第一实车驾驶样本以及生成的与第一实车驾驶样本的样本特征分布相同的第一合成驾驶样本来对自动驾驶决策网络进行模型参数调整，训练得到自动驾驶决策模型，以较小的环境交互成本而使自动驾驶决策模型学习到多场景的丰富驾驶样本的知识，在提高数据采集规模的同时避免数据分布偏移导致模型训练难度增大，提高自动驾驶决策模型的泛化能力，利用通过这种方式训练得到的自动驾驶决策模型控制目标车辆运动，更能适应复杂多变的实车驾驶环境。