本发明的煤矿井下双起重臂液压装卸机包括：车体，车体包括车架和行走轮组，多个行走轮组沿第一方向间隔设置在车架的底部，每个行走轮组包括多个行走轮；支撑部，支撑部包括中间伸缩液压支柱和多个支腿，中间伸缩液压支柱的固定部设在车架上，中间伸缩液压支柱包括可向车架下部伸出的第一伸缩部和可向车架上部伸出的第二伸缩部，多个支腿可移动地设在车架上，每个支腿上设有侧部液压杆，每个侧部液压杆可向车架下部伸出第三伸缩部；第一起重臂和第一驱动部，第一起重臂可转动地设在车架上；第二起重臂和第二驱动部，第二起重臂可转动地设在车架上。因此，根据本发明的煤矿井下双起重臂液压装卸机具有适用性高和装卸效率高的优点。