本发明公开一种浮游式水下管道巡检机器人及其驱动方法，涉及水下机器人技术领域，包括：摄像模块、推进模块、测距模块、导航模块、IMU模块和主控模块；根据当前机器人位置控制推进模块的动作，以驱动机器人到达指定巡检位置，并根据当前机器人运动姿态控制水平推进器的动作，以驱动机器人旋转，根据水下巡检图像识别水下管道位置；根据设定的巡检任务、水下巡检图像和机器人与水下管道的距离，控制舵机和推进模块的动作，以控制摄像头对水下管道巡检点图像的采集。结合GPS和北斗双定位、水下视觉循迹和惯性导航，解决传统机器人运动范围小、卡管移动存在管道损伤风险、管内巡检需停止管道运行及导航精度低等问题。