本公开涉及轮内系统的直线驱动装置和使用其的控制方法。用于轮内系统的直线驱动的控制方法包括以下步骤：a)测量车辆对准；b)基于车辆未对准水平计算横摆率；c)确定在步骤b)中计算的横摆率是否大于预定可允许横摆率；d)当在步骤b)中计算的横摆率大于预定可允许横摆率时，通过使用矢量控制保持车辆的直线移动；e)基于车辆未对准水平和在执行矢量控制时获取的马达的左扭矩和右扭矩之间的偏差来计算每个车轮的等效转向角；以及f)基于等效转向角确定每个车轮是否有缺陷。