本申请涉及一种基于红外测温的变电站有限空间消防机器人，包括：机器人主体，机器人主体用于移动；红外热成像仪，红外热成像仪设置在机器人主体上，红外热成像仪用于采集红外视频数据；消防模块，消防模块设置在机器人主体上；控制模块，控制模块设置在机器人主体中，控制模块分别连接红外热成像仪和消防模块，控制模块用于根据红外视频数据确定起火位置，并在确定起火位置后控制消防模块进行灭火。通过设置红外热成像仪和机器人主体，使消防机器人可以在移动的过程中完成对待测物体表面热量的检测，无需人工巡检，提高了检测效率。通过设置消防模块，当消防机器人检测到待测物体起火时，可以控制消防模块进行灭火，从而达到快速灭火的功能。