本发明提出一种圆柱体轴线检测方法、装置、存储介质及电子设备，对点云数据中点对应的夹角组合进行第一次投票统计；基于旋转向量对初始圆进行旋转处理，以得到旋转后圆，对旋转后圆上的每一个采样点所对应的夹角组合进行第二次投票统计；判断统计数量最多的目标类型的夹角组合的统计数量是否小于第一预设数量；若否，则确认检测到圆柱体轴线，圆柱体轴线的方向向量为目标向量，目标向量为原点到目标位置之间的向量，目标位置为目标类型的夹角组合对应的采样点的坐标位置。在该检测过程中，不需要随机选择点进行投票，可以极大地排除噪声干扰，提升圆柱体轴线检测的效率，保障检测的准确度。