本发明涉及残矿回采技术领域，尤其是涉及一种顶底柱残矿回采方法及装置，包括底盘，所述底盘的两端贯穿转动连接有四个轮轴，四个所述轮轴的两端均对称固定有两个牵引轮，还包括：回采机构，所述回采机构包括安装在底盘下侧位于中心位置处的底座旋转电机。本发明通过支撑机构可以对矿洞的顶端进行支撑，防止矿洞顶部坍塌，同时随着对矿洞煤炭的深入挖掘，需要装置不断移动，装置移动时不需要使顶升板下降与矿顶分离，可以直接通过驱动机构带动装置整体移动，每个承托机构的顶压辊筒可以与矿顶滚动连接，在装置移动的同时依然可以对矿顶提供支撑，从而提高了残矿回采的安全性，防止装置移动时导致矿顶坍塌。