本申请公开了一种车辆天地门系统及其控制方法。该车辆天地门系统包括天门、地门、第一驱动装置、第二驱动装置及控制装置，天门的一端铰接于车尾的上端并设置为能够在第一闭合位置和第一打开位置之间枢转，地门的一端铰接于车尾的下端并设置为能够在第二闭合位置和第二打开位置之间枢转，第一驱动装置与天门驱动连接，第二驱动装置与地门驱动连接，控制装置分别与第一驱动装置和第二驱动装置电性连接，其中当天门处于第一闭合位置且地门处于第二闭合位置时，地门的部分结构盖设于天门。通过这样的方式，该车辆天地门系统能够避免使用过程中车厢内部环境被外部环境污染。