本发明涉及一种双摇臂落地抱杆、控制系统及施工方法，包括：抱杆，抱杆包括：杆体、铰接在杆体上的两个摇臂、控制摇臂摆动的两变幅滑车组以及设置在摇臂上的两起吊滑车组；动力机构，包括液压动力源、由液压动力源带动的四组执行单元、与执行单元一一对应的四组尾架，其中两组执行单元通过钢绳与两组变幅滑车组连接，两组执行单元通过钢绳与两组起吊滑车组连接，液压动力源控制两组与变幅滑车组连接的执行单元同步动作，液压动力源控制两组与起吊滑车组连接的执行单元同步动作。本发明能够实现双摇臂落地抱杆的联动控制，对双摇臂落地抱杆的偏载进行实时监控和调整，并且规范双摇臂落地抱杆的施工工法，提高双摇臂落地抱杆的使用安全性。