本发明涉及点云分割技术领域，具体涉及一种融合双邻域特征和全局空间感知的点云场景分割方法。建立基于点云双邻域特征和全局空间感知的网络模型，包括双邻域特征互补模块和全局空间感知模块；双邻域特征互补模块包括局部结构信息编码模块和语义信息引导模块；对点云空间坐标进行编码，获取局部邻域中点云的空间信息；对局部邻域中的点云进行聚类；捕获点云数据局部结构之间的长程依赖关系；将大规模场景点云数据作为所述网络模型的输入，利用网络模型对点云数据进行分割。本发明建立的网络模型从双邻域构造角度桥接几何结构特征和语义特征，同时嵌入全局空间感知模块来挖掘点云场景中的长程依赖关系，能够有效提升分割精度。