基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，建立数学模型，定义叠梁门为撞击体，门槽为防御体；建立惯性参考系O(x,y,z)、撞击体参考系O1(x1,y1,z1)、防御体参考系O2(x2,y2,z2)；陀螺仪安装在抓梁上O1点，通过大车、小车、起升机构运动数据和陀螺仪所测摆角得到从撞击体参考系到惯性参考系的齐次变换矩阵，进而得到叠梁门上干涉点在惯性参考系下的坐标。通过数学模型，到防御体参考系相对惯性参考系的位置关系，进而得到门槽上固定点在惯性参考系下的坐标。首先进行干涉预判断，判断撞击体最低点是否接近防御体上表面最高点，再通过叠梁门上干涉点在门槽平面投影是否在门槽内判断叠梁门能否入槽。该方法可反映起重机的运行状况，提高叠梁门入槽准确度，节约人力与时间成本。