本发明实施例涉及风力发电技术领域，特别涉及一种基于混合状态误差的高空风力发电装置防碰撞方法及装置。方法包括：将高空风力发电装置确定为由多个质点串联组成的多刚体系统，以推导多刚体系统的受力情况与动力伞的有效迎风面积的关系，进一步推导以可调节平衡伞的有效迎风面积作为控制量的目标系统动力学模型；获取多装置高空风力发电系统中每一个高空风力发电装置的广义坐标，确定多装置高空风力发电系统的混合状态误差矩阵；基于多装置高空风力发电系统的混合状态误差矩阵和系统动力学模型，确定多装置高空风力发电系统中每一个高空风力发电装置的防碰撞控制律。本方案可以实现多装置高空风力发电系统中装置间的防碰撞目的。