本发明公开了一种超声波雷达测距方法、装置、超声波雷达与存储介质。该方法包括：控制超声波雷达在当前周期内发射预设超声波并接收障碍物反射的回波信号；根据回波信号的接收时间确定超声波雷达和障碍物之间的距离所处的距离范围；在距离处于第一距离范围的情况下，控制超声波雷达在下一个周期内发射单音超声波，并基于单音超声波测量障碍物与超声波雷达之间的距离；在距离处于第二距离范围的情况下，根据障碍物的反射面积控制超声波雷达在下一个周期内切换至发射目标超声波，并基于目标超声波测量障碍物与超声波雷达之间的距离。实现根据测距场景控制超声波雷达发射对应波形的超声波进行测距。