本发明公开了一种车辆避障方法和装置，包括实时获取车辆的速度和各个传感器检测到的相同障碍物距离数据；根据速度和车辆最小制动时间预测车辆的安全行驶轨迹；基于安全行驶轨迹在预先设定的权值匹配库中查找与之匹配的传感器权重序列；以传感器权重序列对各个传感器检测到的相同障碍物距离数据进行加权计算确定车辆与障碍物之间的实时距离；基于实时距离控制车辆的受控部件执行相对应的避障动作。本发明提供的车辆避障方法和装置，通过对车辆获取到的各个传感器检测到的相同障碍物距离数据进行有效处理，基于不同距离范围的各个传感器的精度来得到准确的距离信息，进而为后续的避障控制提供准确的数据支撑，推进了车辆控制的智能化和安全化进程。