发明公开
- 专利标题： 一种机器人机械臂运动控制方法
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申请号： CN202210692299.6申请日： 2022-06-17
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公开(公告)号： CN117283541A公开(公告)日： 2023-12-26
- 发明人: 陈泽天 , 徐东 , 范宏杰 , 酆禾阳 , 解书航 , 梁秋实 , 卢曾辉 , 魏洪兴 , 崔元洋 , 邱锦
- 申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
- 申请人地址： 北京市海淀区农科院西路6号海青大厦10层;
- 专利权人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司,北京航空航天大学
- 当前专利权人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司,北京航空航天大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区农科院西路6号海青大厦10层;
- 代理机构： 常州佰业腾飞专利代理事务所
- 代理商 任珊珊
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明提供了一种机器人机械臂运动控制方法，包括以下步骤：建立强化学习环境；建立强化学习网络；在所述强化学习环境和所述强化学习网络下，机器人视觉系统对机械臂运动进行信息反馈；依照所述信息反馈控制机械臂运动，解决了传统机械臂运动控制方法需建立机械臂的正逆运动学模型，建模步骤复杂，效率不高且对机械臂运动控制的自由度不高、精确度不高的问题，无需建立机械臂运动学模型，且有效提高了对机械臂的控制自由度和精确度。
IPC分类:
