本发明公开了桥梁的振型识别方法、无人机及计算机可读存储介质，所述方法包括：无人机采集检测车辆于桥梁对应的测量区间行驶时的视频数据；基于视频数据确定检测车辆上的标志物以及桥梁特征点在各视频帧中的像素坐标；根据像素坐标确定桥梁特征点在以检测车辆标志物为坐标系的重力方向的第一位移时程响应；获取检测车辆在待检测桥梁上所有测量区间对应的车辆标志物重力方向的第二位移时程响应，以及所有测量区间内检测车辆的加速度时程响应；通过两个时程响应得到目标位移，并对目标位移、加速度时程响应、检测车辆自身模态参数组成的时程信号，应用子空间识别法计算，确定待检测桥梁对应的振型识别结果。提高非接触式桥梁振型识别精度与效率。