本发明公开了一种雷达视频协同的区域入侵目标跟踪方法，涉及区域入侵目标检测技术领域，包括以下步骤：初始化球机识别目标和雷达探测目标，实时判断球机视场内是否有入侵目标；若当前球机视场内有入侵目标，根据入侵目标在图像中像素点的位置，调整球机的PTZ值，使得入侵目标移动至图像中心位置；若当前球机视场内无入侵目标，将球机控制权转换为雷达，删除雷达中已进行过雷球联动的入侵目标；若雷达探测的入侵目标TargetCamera不为空，从中选择航迹最优的入侵目标，并将TargetCamera的位置坐标转换为球机的PTZ值，进而控制球机转动至指定的PTZ。本发明结合毫米波雷达大范围探测(56)对比文件屈立成 等.雷达引导的视频联动监控模型及算法.计算机应用.2018,第38卷(第12期),第3625-3630页.