本发明涉及毛刺清理装置技术领域，尤其涉及一种聚氨酯板材切割毛刺清理装置，包括：支撑架；所述支撑架开设有移动槽；所述移动块上设置有伸缩机构；所述伸缩机构根据聚氨酯板材切割后端面的弧形，在移动的过程中上下调整刀具的上下位置，使得刀具始终与聚氨酯板材贴合；本发明通过检测杆和检测压力传感器检测聚氨酯板材上端切割面被切割后的起伏情况，再反馈至控制器，使得控制器控制器伸缩电动推杆带动对应的夹持块和刀具上下移动，从而本发明的刀具能够根据聚氨酯板材被横向切割后，切割面呈波纹形时，刀具能够根据起伏情况实时上下移动，始终与聚氨酯板材的切割面贴合，从而本发明能够对切割面呈波纹形状的聚氨酯板材进行毛刺清理。