本发明涉及一种盘绕式仿生爬树机器人及其工作方法，包括首节、尾节以及首节与尾节之间用以链接的若干中间节，所述首节与尾节均与其相邻的中间节转动连接，各相邻中间节之间均经中间节联动组件相连接，所述中间节联动组件包括固设有中间节前后端以利于相邻中间节铰接的铰接板，所述各中间节内均设有前后延伸且两端部均贯穿中间节的联动轴，两相邻的联动轴之间均经万向节连接传动，所述铰接板左右侧均凸出有限位杆，所述铰接板铰接处的转轴外延伸段均同轴套设有扭簧，所述扭簧两端分别抵接在两铰接板同侧的不同限位杆的上端与下端；所述中间节左右侧对称设置有爬轮组，该盘绕式仿生爬树机器人简单合理，转向便捷，适用范围较大且有效节省成本。