本发明涉及一种往复运动结构及包含该往复运动结构的按摩装置，属于按摩装置技术领域，解决了现有技术中按摩装置摩擦力较大的技术问题。往复运动结构包括主轴，在主轴的周向壁面且沿着其轴线方向间隔布置有多个呈现倾斜且闭环构造的轨道环槽；导向轴，布置于主轴的一侧；动作珠，套接于导向轴，动作珠与轨道环槽滑动接触或滚动接触；悬浮支撑结构，设置于动作珠和导向轴之间。本结构减少动作珠与硅胶之间的摩擦面积，从而在保证动作珠能够对按摩装置提供相对较强烈的按摩刺激的基础上，降低动作珠与硅胶之间的摩擦力，减低因摩擦而产生的热量，进而提高硅胶的使用寿命；能够降低运动产生的噪音以及减少按摩装置的电能消耗。