Invention Publication
- Patent Title: 一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法
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Application No.: CN202310583990.5Application Date: 2023-05-19
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Publication No.: CN116697972APublication Date: 2023-09-05
- Inventor: 陈鑫 , 高旭 , 梅义胜 , 王行澳 , 秦朗
- Applicant: 中国地质大学(武汉)
- Applicant Address: 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号
- Assignee: 中国地质大学(武汉)
- Current Assignee: 中国地质大学(武汉)
- Current Assignee Address: 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号
- Agency: 武汉知产时代知识产权代理有限公司
- Agent 魏波
- Main IPC: G01B21/30
- IPC: G01B21/30

Abstract:
本发明公开了一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法,如下:构建力/姿态混合控制系统;系统包括:阻抗控制器、姿态顺应控制器、伺服驱动器和六维力传感器;通过六维力传感器测得的机器人Z轴力fz,fz通过力滤波后得到与期望力fd作差,得到Z轴力误差;通过阻抗控制器得到Z轴参考位置,通过逆运动学得到机器人各运动的关节角度θ;通过六维力传感器测得机器人X轴或Y轴得力矩Mxy,并通过力矩滤波得到作为姿态顺应控制器得输入;所述姿态顺应控制器用于控制工具坐标系的X和Y轴的旋转方向;θ和θc相加作为伺服驱动器的输入,得到机器人与环境的交互力和环境中的实际位置。有益效果是:对陶瓷制品的表面平整度检测适用性更广和精度更高。
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