一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法
Abstract:
本发明公开了一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法,如下:构建力/姿态混合控制系统;系统包括:阻抗控制器、姿态顺应控制器、伺服驱动器和六维力传感器;通过六维力传感器测得的机器人Z轴力fz,fz通过力滤波后得到与期望力fd作差,得到Z轴力误差;通过阻抗控制器得到Z轴参考位置,通过逆运动学得到机器人各运动的关节角度θ;通过六维力传感器测得机器人X轴或Y轴得力矩Mxy,并通过力矩滤波得到作为姿态顺应控制器得输入;所述姿态顺应控制器用于控制工具坐标系的X和Y轴的旋转方向;θ和θc相加作为伺服驱动器的输入,得到机器人与环境的交互力和环境中的实际位置。有益效果是:对陶瓷制品的表面平整度检测适用性更广和精度更高。
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