本发明属于装配机器人技术领域，提供了一种六自由度混联装配机器人，包括并联驱动总成、旋转驱动装置和串联驱动总成；本发明采用新型六自由度混联机构，结构简单紧凑，便于安装与维护，互换性程度高；且采用三自由度并联机构，使得整体系统稳定性大大提高，增强整体系统的刚度、工作精度以及响应速度；与时串联系统的结构增加了系统的工作空间，特别是轴向装配工作空间。这种混联结构的装配机器人能更好的满足舱段类构件的装配对接工作，使得本发明自动化、精度高并且稳定可靠。