本发明公开了一种惯性辅助的GNSS双天线定向方法、装置与电子设备，其基于双天线全球卫星导航系统（GNSS）接收机及惯性测量单元（IMU）硬件嵌入式平台实现，基于双GNSS天线观测数据构建双差观测方程，采用初始化后IMU输出的方位角及基线长度对GNSS双天线基线解算进行约束，提高基线解算的精度、缩短收敛时间。本发明结合了IMU定向和GNSS双天线定向的优点，采用IMU输出的方位角对GNSS双天线基线解算进行约束，提高基线解算的精度、缩短收敛时间，从而提高双天线定向的精度及实时性。