本发明涉及光伏机器人技术领域，公开了一种光伏电站清扫机器人的路径规划及避障方法，采集清扫机器人的位置信息和姿态信息，得到清扫机器人的实时位置的定位和姿态；获取清扫机器人的当前位置和姿态，进行真实环境下的光伏阵列清扫区域的二维栅格地图构建；对传统A*算法进行启发式优化和拐弯优化，基于改进后的A*算法进行全局路径规划；对传统DWA算法进行改进，基于改进DWA算法进行局部路径规划；基于地图矩形分区和回溯算法实现全覆盖路径规划遍历，最终实现光伏清扫机器人在光伏阵列上进行清扫和逃离死区的功能。本发明的有益效果为：能够实现了对光伏阵列的全覆盖清扫、避障以及快速逃离死区。