本发明公开了一种基于几何可行性的空中自动抓取作业规划方法，属于无人机和机械臂技术领域，包括飞行平台运动规划和机械臂运动规划，所述飞行平台运动规划的输入是目标位置和障碍物位置，所述飞行平台运动规划的输出是飞行平台的轨迹；所述机械臂运动规划的输入是目标位置和飞行平台轨迹，所述机械臂运动规划的输出是机械臂的期望关节角，所述飞行平台运动规划和所述机械臂运动规划的规划是在几何可行性条件下完成的。本发明采用一种基于几何可行性约束的分离式的架构实现空中自动抓取规划。相较于传统在构型空间规划的算法，本发明实现了在笛卡尔空间内对自动空中抓取作业进行运动规划，提出的方法更适合空中作业机器人。