本申请实施例提供了一种无线通信的方法及终端设备，终端设备可以通过Relay UE获取对端终端的链路层标识，以及通过Relay UE发现对端终端，从而可以通过Relay UE正确建立两个终端之间的近距离通信连接。该无线通信的方法包括：中继终端接收第一终端发送的第一消息，该第一消息的数据包头中携带有该第一终端的链路层标识；该中继终端发送第二消息，该第二消息包括该第一终端的链路层标识，且该第二消息的数据包头中携带有该中继终端的链路层标识。