本发明提供一种基于门控CMOS的选通成像控制方法，当拍摄目标的距离已知时，根据探测目标的距离计算第一延时，第一延时为门控CMOS触发脉冲和脉冲光源触发脉冲之间的延时；开始帧的第一次曝光，门控CMOS控制器发出脉冲触发门控CMOS，经过第一延时后，门控CMOS控制器发出脉冲触发脉冲激光，门控CMOS控制器等待门控CMOS第一次曝光结束；重复曝光动作，当曝光次数达到第一预设值时，门控CMOS采集到的能量构成帧的信号；当拍摄目标的距离未知时，对整个探测空间进行扫描，将探测空间中的多个切片叠加后输出。本发明提供的基于门控CMOS的选通成像控制方法，通过门控CMOS控制器控制门控CMOS和脉冲光源，结构简单且成本较低，在不牺牲精度的前提下缩短了空间内物体测距所需时间。