本发明提供了一种既有线老旧挡墙的健康状态评估方法、装置、设备及介质，涉及挡墙评估技术领域，包括采集挡墙的初始图像和机器人在挡墙上的运行轨迹；对运行轨迹进行函数分析，得到缺陷区域；利用二值化法从初始图像中分离出挡墙区域，将挡墙区域转化为HSV图像，从HSV图像与预设的空间阈值对照表进行对比，得到渗水区域；采用差分盒维数法得到挡墙区域的分形维数，根据分形维数判断出杂草区域；对缺陷区域、渗水缺陷和杂草区域进行雷达探测得到空洞的数量；基于缺陷区域、杂草区域、渗水区域和空洞的数量评估得到挡墙的健康状态；本发明用于解决现有技术采用人工测量的方式，消耗大量的时间、物力和财力的技术问题。