本发明提供一种变构型无人机的抗干扰安全控制方法，涉及无人机控制领域，以解决变构型无人机大倾角飞行时，气动中心与质心的偏差诱导产生的力矩干扰的影响，以及发生碰撞时的柔顺控制问题。本发明能够实现位置与姿态运动的解耦飞行，包括根据无人机动力分布结构设计动态控制分配策略，并将舵机伺服作为控制分配的一部分，减少求解控制分配矩阵的难度；根据时域干扰观测器理论，设计力矩干扰观测器，将干扰估计补偿到控制器中提高控制精度；将导纳控制器的输出补偿到姿态指令中，引导无人机在碰撞时自适应地调整姿态。本发明实时性好，控制效率高，能够减小姿态跟踪误差，缓解飞行中的持续碰撞，适用于灾后狭小建筑物内搜救等任务。