本发明公开了一种基于意图识别的机械臂控制方法、系统及相关设备，方法包括：根据操作对象的姿态和目标机械臂的姿态获取关键点集合，关键点集合中包括多个目标关键点；获取被操作对象对应的第一状态数据和各目标关键点对应的第二状态数据；获取操作对象对应的动作趋势意图数据；根据第一状态数据、第二状态数据和动作趋势意图数据，通过已训练的意图识别模型获取上述被操作对象对应的目标状态数据，其中，目标状态数据包括被操作对象在下一时刻的目标加速度、目标速度和目标位置信息；根据第一状态数据和目标状态数据生成目标机械臂对应的控制信号，并根据控制信号对目标机械臂进行控制。本发明有利于提高机械臂控制效率。