本发明提供一种针对多源干扰的飞行机械臂末端复合抗干扰控制方法，目标是解决多源干扰对飞行机械臂执行任务时的影响。首先构建飞行机械臂执行器末端在世界系下的运动学方程，然后通过量化分析将其分为无人机可控部分和机械臂可控部分，其次根据运动学方程设计关节角度规划器抑制基座浮动干扰，之后建立执行器末端控制系统的多源干扰模型，设计以状态为输入的神经网络估计动力学模型，最后设计非线性干扰观测器来补偿神经网络的估计残差；通过合理选取控制参数，可以有效地保证执行器末端的高精度性能。本发明基于复合分层抗干扰架构，能够显著改善飞行机械臂系统在多源干扰下执行器末端精度，可用于应急救援、目标捕获，电塔维修等空中作业任务。