本发明涉及一种用于天线自组网系统的自组网方法，包括：将网关场景中多架ID编号已知的无人机分为多个编队，每个编队表示一个簇，每个簇内有一架无人机作为中心节点表示簇头，其它无人机作为普通节点，将多个簇的簇头之间进行簇间组网，以及每个簇内进行簇内组网；当存在网络初始化过程中未能入网的普通节点或退网后又重新加入的普通节点或临时加入的新节点时，通过主动入网的方式主动发送入网申请加入到网络中；当节点需要退网时根据节点自身要求进行主动退网或者被动退网。本发明基于多波束定向天线的无线自组网，在整个空域使用多副天线进行方位角和俯仰角覆盖，利用高增益窄波束的定向天线可以提高通信效率并降低敌方截获信号的概率。