本发明公开了一种基于众包轨迹数据的无监督室内定位方法，利用行人的众包轨迹，减少定位方法对大量先验知识的依赖，从而降低定位方法的部署和使用成本。与传统的无监督室内定位算法相比：离线阶段的预处理以及在线阶段的角度匹配，降低了定位方法的实时定位时间并提高了定位精度；在线阶段使用的BSF，无需考虑系统的线性与非线性以及噪声的高斯与非高斯性，从而使得本发明方法更加接近真实的后验分布。由于这两个方面的改进，使得本发明公布的室内定位方法的定位精度比传统无监督室内定位系统和方法的定位精度要高。