本发明涉及一种打印陶瓷的五自由度3D打印机，属于数字化加工领域。本发明解决了传统三自由度打印机打印需要过多支撑的问题，并提高打印速度。打印陶瓷的五自由度3D打印机包括固定座、电机、打印平台、皮带轮、皮带、丝杠、丝杠螺母、打印喷头和连杆，其中打印平台包括电机、皮带轮、轴承、皮带、滑动座、小转台、大转台、打印台、大轴承和电机固定座；可以通过多个电机、丝杠、皮带轮、皮带的组合，实现打印机x轴、y轴、z轴上的移动以及y轴、z轴上的旋转运动。本发明打印陶瓷的五自由度3D打印机，将五自由度打印机应用于陶瓷零件的打印，在打印平台增加了绕z轴旋转和绕y轴旋转的两个自由度，减少打印支撑的同时提高打印速度。