本发明公开的一种完全解耦的两模式3T1R并联机构及其工作方法，属于机器人技术领域。包括动平台、定平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；每个驱动副均控制动平台的一个独立的运动，容易实现对机构的控制。多模式机构在工作时，可能需要变换运动模式，完全解耦的机构结构，使得运动模式变换较容易实施，便于机构运动模式的变换，提升了多模式机构的实用性，并且在两种运动模式下，机构均具有完全解耦的特性，提升了完成不同工作任务的可控性。