本发明公开了一种双模式水下结构清理检测机器人，涉及海洋工程装备技术领域，解决了常见对导管架等海洋结构物表面的适应能力有限，难以适应小直径大曲率管桩的问题，其技术方案要点是，包括：浮力体；底部夹持装置，其转动式设置于浮力体上，底部夹持器上设有第一底部滑动副；底部夹持动作机构，其数量与底部夹持器相匹配，其固定端设置于浮力体上，其活动端连接于底部夹持器上；本发明通过在能够开合的底部夹持器上设置滑轮副，以通过底部夹持器的开合以对不同直径管桩进行适配，再在此基础上借助滑轮副的滑动属性，以实现本方案能够沿着管桩的外表面流畅的滑动，使本方案具有更广的作业范围。