本发明涉及基于音频信号进行定位的技术领域，揭露了一种封闭混响环境下的音频精准定位方法，所述方法包括：利用信号接收装置采集车辆定位音频信号，并对采集的音频信号进行时频变换得到音频信号的分解表示；对分解表示的车辆定位音频信号进行时延估计，估计得到信号接收装置中不同信号采集点所接收音频信号的信号时延；根据估计得到的信号时延，基于构建的封闭混响环境车辆定位模型对车辆位置进行实时定位。本发明通过将时频变换结果映射到参数空间，基于对应瞬时频率的峰值变化，得到不同信号采集点所接收信号的信号时延，进而采用近距离定位以及远距离定位结合的方式，确定封闭混响环境下车辆距信号接收装置的距离以及两者的偏向角。