本发明涉及岩石硬度测量技术领域，公开了一种水平孔岩石硬度测量装置，包括行走装置和里氏硬度计，行走装置包括圆柱形的套管和布置在套管上的驱动轮；套管内还设置有绕套管的中心线转动装配的固定座和与固定座传动连接的驱动结构，里氏硬度计固定装配在固定座上，套管上设置有沿套管的径向延伸的检测孔，检测孔供里氏硬度计的检测端穿过；还包括与里氏硬度计、行走装置以及驱动结构均控制连接的控制器。在控制器的控制信号下行走装置的驱动轮带动套管在水平孔内移动，适用于在山区隧道内大埋深、小尺寸的水平孔工况；控制器驱动固定座转动至里氏硬度计与检测孔同轴的状态，对水平孔的孔壁进行撞击，获取水平孔内岩石硬度数据。