本公开涉及地下采矿机器的导航。激光测距仪分别从采样机器的第一位置和第二位置捕获地下矿井的第一重叠部分和第二重叠部分的第一3D点云和第二3D点云。处理器从所述第一3D点云确定第一组岩栓候选者作为点特征对象；从第二3D点云确定第二组岩栓候选者作为点特征对象；确定由第一组岩栓候选者中的至少两个限定的第一形状与由第二组岩栓候选者中的至少两个限定的第二形状之间的对准；以及基于所述对准确定采矿机器的第一位置和采矿机器的第二位置之间的相对位置信息。