本发明公开了一种工控设备之间IO互控的方法，包括用户调用接口API模块、IO互控逻辑内核模块以及IO互控协议模块，用户通过调用本发明中的接口API来向IO互控逻辑内核模块传送工作参数；IO互控逻辑内核模块运转，完成IO互控的主流程任务及分支流程任务，建立各个设备之间的IO互控关系；IO互控协议模块完成IO互控通信报文的打包和解包工作，并和IO互控逻辑内核模块相互协作完成IO互控通信报文的接收和发送任务；本发明不需要依赖中心节点就可实现IO设备之间一对一、一对多、多对一、多对多这些复杂的IO互控操作，任意一个参与互控的IO设备故障时都不会影响其他IO设备之间的互控，极大提高了系统的健壮性、稳定性和可扩展性。