本发明公开了导丝介入形态识别方法、导丝弯曲势能超限判别方法及介入机器人，识别方法包括：利用成像设备采集介入手术中的患者的图像图像中包含介入手术中的导丝尖端的图像信息；对图像It的元素进行导丝尖端特征判别，以将其转换为导丝分割图像St∈{0,1}H×W；从导丝分割图像中提取符合导丝尖端特征的点，得到点集X；对点集X构建图邻接矩阵A；通过邻接矩阵A的特性确定点集X中连接度符合预设条件的两个点，以其中一个点作为起点，遍历点集X以到达另一个点；记录两者之间的路径点集p，以得到导丝尖端的形态曲线。本发明利用形态识别结果，进一步判别导丝弯曲势能是否超限，预防导丝介入血管手术的风险。