本发明涉及轨道交通巡检的技术领域，尤其是涉及一种基于BIM模型的地铁巡检机器人，巡检机器人内置有处理器，处理器用于执行以下步骤：获取当前时间戳；匹配区域人员分布情况；获取第a次巡检的检测区域；生成第a巡检方向；根据第a巡检方向和第a次巡检的检测区域确定第a起始区域和第a终点区域；控制巡检机器人到达第a起始区域；获取巡检机器人的当前坐标作为起始坐标；生成第a路线；控制巡检机器人到达第a终点区域；判断是否存在未被巡检到的待检查设备；若是，则执行a=a+1，并重复上述S3~S10步骤；若否，则结束本次巡检并将获取到的各待检查设备的待检参数信息上传至云平台。本申请具有让智能巡检机器人多角度地进行巡检的效果。