本发明提供了一种机械臂路径的规划方法、装置、上位控制端及存储介质，包括：如果接收到路径规划请求，则获取机械臂所处场景对应的实时障碍物场景；基于实时障碍物场景和路径规划请求携带的规划目标数据进行静态全局路径规划，得到机械臂对应的初始全局路径；如果路径规划请求携带的规划类型为避障类型，遍历初始全局路径中的每个轨迹点，并在下一轨迹点未通过碰撞检测时，基于当前轨迹点和规划目标数据进行实时全局路径规划，得到目标全局路径；在下一轨迹点通过碰撞检测时，继续执行下一个轨迹点。本发明可以显著提高实时路径的规划效率、规划成功率和轨迹合理性，还可以提供准确度更高的环境数据，以及提升环境适应性。