本发明公开了一种自动泊车路径优化方法及装置，该方法包括：获取障碍物信息，并生成初始路径规划轨迹，将初始路径规划轨迹的每一段路径转换为若干个离散的初始轨迹点Piref(xiref,yiref)；以路径规划轨迹中每一段路径的各个轨迹点坐标Pi(xi，yi)为优化变量，以限制最大曲率、起始地与目的地车辆位姿固定、各个轨迹点不与障碍物碰撞为优化约束条件，以路径的平滑度、路径长度和偏离初始轨迹点距离为优化目标，构建序列二次规划问题，进行迭代求解以生成轨迹点信息；依据轨迹点信息生成优化后的规划路径；其中，优化目标的数值为各个优化目标的权重求和，且路径平滑度中，起始地坐标和目的地坐标的权重均大于起始地坐标和目的地坐标之间其他轨迹点坐标的权重。