本发明提供多自由度连接杆式支撑锁紧装置，包括：支撑座，姿态调整单元，姿态调整单元包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端，且可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动，第一转轴的一端与所述支撑座固定连接；第二转轴垂直贯穿第三转轴的轴线后与第三转轴滑动连接，并可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；第三转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直，且第三转轴可绕自身轴线转动以同步带动第二转轴转动；当锁紧旋钮的一端与第二转轴抵接时，则同步锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；否则，则同步解除对第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度的约束。其可高效、便捷的调整医疗器械姿态。